Werkzeugwechsel mit SoftMove

Die Aufgabe

Ein Roboter tauscht an einer Finish-Maschine für Lagerbaugruppen auf Anwahl die verschleißenden Werkzeuge – mehrere Werkzeugtypen, jeder mit eigener Aufnahme an der Maschine; neue und verschlissene Werkzeuge stehen auf einer Palette bereit. Beim Einsetzen in den Flanschsitz darf das Werkzeug nicht verkanten, und die Kraft in Stoßrichtung ist begrenzt: Zu hohe Kräfte lösen in der Bearbeitungsmaschine einen Fehler und einen Stopp aus.

Die Lösung

Jeder Werkzeugtyp muss präzise auf seiner Aufnahme sitzen. Beim Fügen in den Flanschsitz arbeitet der Roboter deshalb mit SoftMove gezielt nachgiebig – das Werkzeug findet seinen Sitz, statt zu verkanten, und die Kraft in Stoßrichtung bleibt begrenzt. SoftMove ist direkt in die Robotersteuerung integriert und kommt ohne zusätzlichen Kraftsensor aus; Funktionsumfang und Genauigkeit reichen für diese Aufgabe, eine aufwendigere Lösung mit Force Control war nicht nötig.

Das Ergebnis

Kein Verkanten, keine Fehler und Stopps der Bearbeitungsmaschine durch zu hohe Fügekräfte – Lagerung und Antriebseinheiten der Werkzeuge bleiben geschützt.