Aus Schüttgut wird ein Takt
Ihre Bauteile kommen ungeordnet als Schüttgut – der Roboter soll sie trotzdem zuverlässig greifen und im Takt weitergeben. Dafür bringe ich drei Komponenten zu einer funktionierenden Lösung zusammen: einen flexiblen Feeder, der die Teile vereinzelt, eine Kamera, die ihre Lage erkennt, und einen Roboter, der sie schnell und sicher greift.
Der Vorteil gegenüber fest auf ein Bauteil zugeschnittenen Zuführungen: Neue Varianten brauchen keine neue Zuführung. Je nach Bauteil genügen angepasste Greiferfinger und eine aktualisierte Bildverarbeitung.
Ablauf
So funktioniert es
- BunkerDie Teile kommen als Schüttgut in einen kleinen Vorratsbehälter am Feeder.
- VereinzelnDer Feeder verteilt sie per Vibration auf seiner Plattform.
- ErkennenEine Kamera bestimmt die Lage jedes Teils und prüft, ob es greifbar ist.
- GreifenDer Roboter nimmt das Teil auf und legt es ab, fügt es oder übergibt es an die nächste Station.
- NachschubLiegt kein greifbares Teil mehr bereit, verteilt der Feeder die Teile neu oder holt Nachschub aus dem Bunker.
Das klingt einfach. Ob es im Takt und über Stunden zuverlässig läuft, entscheidet sich an den Details.
Details
Worauf es ankommt
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Effiziente und stabile Bildverarbeitung
Die Kamera muss jedes Teil schnell und zuverlässig erkennen – auch bei wechselnder Lage, Beleuchtung und Oberfläche. Und greifbar heißt nicht nur „richtig herum“: Liegen Teile dicht beieinander, können die Greiferfinger beim Eintauchen mit dem Nachbarteil kollidieren. Deshalb prüft die Bildverarbeitung bei mir auch, ob rund um das Teil genug Freiraum für die Finger ist – und gibt nur Teile frei, die sich wirklich sicher greifen lassen.
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Synchronisation von Roboter und Kamera
Bildaufnahme und Roboterbewegung laufen synchronisiert, der Greifer schließt schon auf der Anfahrt. So erreichen schnelle Roboter wie SCARA oder Delta Zykluszeiten, die mit „erst schauen, dann fahren“ nicht möglich wären.
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Pufferstrategie
Ein Feeder liefert nicht im Sekundentakt: Weil er Schüttgut vereinzelt, steht nicht zuverlässig alle x Sekunden ein greifbares Teil bereit. Wenn die nachfolgende Station einen festen Takt vorgibt, braucht es einen Puffer: Der Roboter füllt ihn, wenn er Zeit hat, und bedient sich daraus, wenn der Feeder gerade nichts liefert. Das Programm entscheidet laufend, woher das nächste Teil kommt – damit kein Takt verloren geht.
Leistungsumfang
Was ich übernehme
Die Systeme der gängigen Hersteller kenne ich aus der Praxis: FlexFactory (inklusive FeedWare CX), Asyril und Afag.
- Machbarkeit prüfen – lässt sich Ihr Bauteil vereinzeln, erkennen und sicher greifen? Welche Zykluszeit ist realistisch?
- Auswahl der Komponenten – Feeder, Kamera, Roboter und Greifer passend zu Bauteil und Takt
- Schnittstelle zum Feeder – Anbindung und Ansteuerungslogik auf Roboterseite
- Bildverarbeitung – Lageerkennung, Prüfung der Greifbarkeit, Übergabe der Greifpositionen an den Roboter
- Unterstützung bei Greifer-Designkonzepten und Konstruktion – abgestimmt auf Bauteil, Varianten und die Nachbarschaft auf der Plattform
- Zykluszeitoptimierung – Pufferlogik, Synchronisation von Roboter und Kamera, Bahnführung
- Inbetriebnahme – vor Ort, bis die Lösung stabil im Takt läuft
Vom laufenden Band
Nicht immer kommen die Teile aus einem Feeder. Liegen sie ungeordnet auf einem Förderband, greift der Roboter sie mit Conveyor Tracking direkt aus der Bewegung – ohne Bandstopp. Eine Kamera erfasst Lage und Orientierung, der Roboter verfolgt das Teil und legt es gezielt ab.
Mehr zu Conveyor TrackingAus der Praxis
Projekte zu diesem Thema
Fügeelemente für eine Montageanlage – mit Puffer gegen den Zufall
In einer Montageanlage mit Transporttisch vereinzeln Feeder Fügeelemente. Die Kamera findet Fügeelemente mit genug Freiraum für die Greiferfinger, ein SCARA greift sie – im Dauerbetrieb in weniger als zwei Sekunden pro Fügeelement. Ablegen und Einpressen müssen in den Stillstand zwischen zwei Transportschritten passen. Nach jedem Ablegen entscheidet das Programm in Sekundenbruchteilen, ob das nächste Fügeelement vom Feeder oder aus dem Teilepuffer kommt – je nach Verfügbarkeit greifbarer Teile auf dem Feeder.
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Ihre Teile kommen als Schüttgut?
Schicken Sie mir Fotos, Zeichnungen oder CAD-Daten Ihrer Bauteile und beschreiben Sie den Takt, den Sie brauchen. Ich sage Ihnen, ob und wie sich die Zuführung automatisieren lässt. Auf Wunsch organisiere ich Zuführtests mit Ihren Musterteilen beim Hersteller des Feeders.