Viele Roboter, ein Takt

Die Aufgabe

Eine Montageanlage mit Transporttisch: Die Werkstücke durchlaufen die Stationen in einem festen Rhythmus – auf jeden kurzen Transportschritt folgt ein Stillstand für die Bearbeitung. Mehrere Roboter arbeiten gleichzeitig an ihren Stationen – jeder muss seine Aufgabe im Stillstand zwischen zwei Transportschritten erledigen: Grundkörper zuführen, Fügeelemente zuführen und einpressen, Bauteile für einen zweiten Durchlauf drehen, fertige Teile entnehmen.

Die Lösung

Für jede Station habe ich vorab in der Simulation Zykluszeit, Erreichbarkeit und Roboterplatzierung nachgewiesen. Die Greifer schließen bereits auf der Anfahrt, mit Triggerzeitpunkten, die sich automatisch an die Größe des Bauteils anpassen – bei den Robotergreifern ebenso wie bei den Greifern am Transporttisch. An den Zuführstationen vereinzeln Feeder die Fügeelemente, und eine Kamera findet die greifbaren. Nach jedem Ablegen entscheidet das Programm in Sekundenbruchteilen – je nach Verfügbarkeit greifbarer Teile auf dem Feeder –, ob das nächste Fügeelement vom Feeder oder aus dem Teilepuffer kommt.

Das Ergebnis

Alle Roboter programmiert und in Betrieb genommen – die Anlage hält den Takt.